Contrôle des interactions physiques de robots aériens arrimés à des câbles : théorie et applications

Le défi pour les futurs systèmes aériens sans pilote est d’exploiter leurs capacités d’interactions physiques avec leur environnement afin d’effectuer des tâches de construction, d’inspection ou de maintenance qui sont difficiles ou dangereuses d’accès pour l’Humain. Ces nouveaux systèmes permettront d’améliorer la sécurité des travailleurs dans la réalisation de ces tâches, parfois même avec une meilleure efficacité, et ce dans des domaines d’applications variés comme le bâtiment, les ouvrages d’art ou les lignes électriques.

Cet ouvrage propose des développements de modélisation, de contrôle et de planification de mouvements concernant une catégorie restreinte de robots aériens : ceux qui sont arrimés par des câbles. Bien que ces systèmes soient spécifiques, leur étude permet aussi d’acquérir des connaissances et de l’expertise pour une catégorie plus générale de robots aériens. L’ouvrage présente de manière unifiée les résultats théoriques que les auteurs ont établi pendant cinq années de travaux au Laboratoire d’analyse et d’architecture des système du CNRS (LAAS-CNRS), ainsi que différents exemples d’application. Il s’adresse tant à des étudiant.es et chercheur.es qu’à des ingénieur.es qui s’intéressent au développement de robots aériens.